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예전부터 찜찜하였던 속도 제어기를 다시 설계 하였다. 예전에 포스팅 했던 QEP 초기화 관련 설정으로 인하여 임펄스성 노이즈 문제도 사라져 있었다. 필터 등 몇몇 꼼수들을 제거하고 전형적인 PID 제어기를 구현 하였으며 약 한두시간 정도의 Try & Error (노가다) 를 통하여 게인값을 구한 후 위와 같은 속도 프로파일을 얻게 되었다. 썩 맘에 들지는 않으나 지금까지의 프로파일중 가장 그럴 듯 한 모양을 띄고 있다.