INNO's Blog

후기라기 보다는 여행기에 가깝지 않을까 생각 됩니다. 지난 2007년 11월 16일 ~ 19일 일본 이바라키현 츠쿠바시 에서 열렸던 제28회 전일본 마이크로마우스 경연대회에 참가하였습니다. 벌써 입국한지 열흘이나 흘렀네요. ^^;; (가 아니라.. 세달이 넘었네요 -_-;;;) 처음 전일본 대회에 참가하였을때가 2004년 11월 이었던 걸로 기억합니다. 벌써 4년이나 지났네요.. 부우형님, 상길형님, 하윤이와의 인연도 그때부터 시작되었던 것이었드랬죠.. ㅎㅎ 이번 일본 원정은 개인적으로 많은 고난(?)을 동반한 경험이었습니다. 덕분에 욕심따위는 부려볼 생각도 못했고 그게 결국 득(?)이 되어 최악의 상황은 피할수 있었던.. 새옹지마 같은 경우였지요. 11월 초에 학위청구논문 제출이 있었기 때문에 인천대 ..

예전부터 찜찜하였던 속도 제어기를 다시 설계 하였다. 예전에 포스팅 했던 QEP 초기화 관련 설정으로 인하여 임펄스성 노이즈 문제도 사라져 있었다. 필터 등 몇몇 꼼수들을 제거하고 전형적인 PID 제어기를 구현 하였으며 약 한두시간 정도의 Try & Error (노가다) 를 통하여 게인값을 구한 후 위와 같은 속도 프로파일을 얻게 되었다. 썩 맘에 들지는 않으나 지금까지의 프로파일중 가장 그럴 듯 한 모양을 띄고 있다.

기억을 더듬어 보면.. 한 5,6년 전쯤의 일인거 같다.. Daum의 마사모 카페에서 정모 공지가 올라왔는데 장소는 경기대 였는지 경희대 였는지.. 수원쪽에 있는 학교 였었다. 당시 나는 196, 188, 296 을 사용해 장난감을 만들어 본 후 ARM 에 관심을 갖고 3410으로 마우스를 만들어보고 있었을 때였는 듯 싶다. 당시에 학교 소모임에 구축 되어 있는 개발환경은 8051과 196 뿐이었고, 배운게 8bit Micom 밖에 없었던 나는 DSP 의 개념조차 생소하였던 미숙아였다. 마우스에 대한 동경심만을 갖은 채... 주변에서 도움을 받을 수 있는 곳은 거의 전무 했었고 그나마 디동의 고전자료와 다음 마사모 회원님들이 간간히 알려주는 노하우 들은 나에게 있어서 사막의 오아시스 같은 존재였었다. 막..

몇몇 학부 후배들이 이제 전시회도 끝나고, 주행로봇을 제대로 시작 해 보겠다고 한다. 뭐부터 시작하면 좋겠냐고 물어보길래 제대로 할라믄 DSP 를 써야 할 것이고 그러기 위해서 DSP 가 무엇인지, 범용 MPU 등과의 차이는 무엇인지, 어떤게 쓸만한지, 무었을 쓸것인지 등등을 정리해 보라고 하였다. 기특하게도 두어명이 나름 공부하여 정리 해 놓은 것들을 보았다. 하지만 안타깝게도 참신한 자료는 하나도 없드라... 그네들이 접하고 공부하고 인용하여 정리한 자료는 거의 99%가 싱크워X 라는 회사의 홈페이지에 올라와 있는 자료였다. 나 역시 처음 DSP 를 시작할때 거의 유일하다싶이 자료를 얻을 수 있었던 곳이었고, 유용한 자료가 상당히 많은 곳이긴 하다. 회사의 CEO 로 계신 백 이사님께서 상당히 열성적..