ADXRS300 (Gyro Sensor) TEST

실험환경 : Simulink + dSPACE

[그림 1] 각속도가 없을때의 출력 값

2.5V 출력을 기대했지만 어느정도 offset 을 볼 수 있다.

[그림 2] REF OUT의 출력 값

거의 2.5V 에 근접해 있다.
각속도가 없을때의 출력값과 차이가 있기 때문에 실제 REF 적용은 불가능 할 듯 싶다.
또한 Analog 출력값은 온도에 의하여 그 offset 이 변하는 반면 REF 는 온도변화에 거의 영향을 받지 않기 때문에
REF OUT 값을 사용한다면 주변 상황에 따라 상이한 결과를 초래할수 있을 것이다..
실제 사용할 REF 값은 정지시 각속도 측정값을 사용해야 할 듯..

[그림 3] 각속도가 있을때의 출력 값 (Factor 조정 없음)

손으로 살살살 흔들어 준 결과이다. 속도를 점차적으로 늘려보았다.
5초 이후에 Saturation 되는 것을 알수있다.

[그림 4] 각속도가 있을때의 출력 값 (Factor 조정 있음)

역시 손으로 흔들었을때의 모습.
상대적이긴 하지만 [그림 3] 에서 비슷한 패턴으로 흔들었다. Range 의 범위를 넓혔기 때문에 Sturation 되지 않는다.

[그림 5] 각속도가 있을때의 출력 값 (Factor , Null offset 조정 있음)

offset 값을 낮추었다. 사용할 ADC 의 입력 범위를 넘어가지 않게 하기위한 조치이다.
비선형적인 출력을 경고하고 있지만 그나마 offset 조정이 가능하다는 것 자체만으로 감사해야할 상황.
하지만 왜곡 현상이 벌써 눈에 보인다는거.. ㅜ.ㅡ

[그림 6] 온도 변화에 따른 출력의 변화

이 부분이 상당히 곤란스럽다.
이 그래프는 라이터를 센서 근처로 접근 시켰을때의 출력값을 나타낸다.
물론 불꽃의 온도만큼 주변환경의 온도가 변화되지는 않을 것이지만
PCB 의 온도는 생각보다 잘 올라간다.
Regulator 의 Heatsink가 PCB 의 그라운드 카파와 연결되었기 때문에 손으로 느껴질 정도로 온도의 변화가 있는데...
쩝.. 고민좀 해봐야겠다.