INNO's Blog

5월3일~ 5월5일까지 싱가폴 Ngee Ann Polytechnic 에서 열린대회.. 규모는 전일본대회에 못지 않다고 한다.. http://guppy.mpe.nus.edu.sg/srg/ 쩝.. 세계 그랜드 슬램의 길은 정말 멀고도 험하겠군..

거리값의 변화율을 이용한 미분보정 방법

Matlab을 이용하여 Digital LPF 를 검증해 보았다. 전형적인 디지털 저역통과 필터의 이산식은 다음과 같다. (윤덕용 교수님 저서 참고) y[n] = k1 * y[n-1] + k2 * x[n] 단, k1 = 1/(1 + 2pi * Fcut * Ts) , k2 = (2pi * Fcut * Ts)/(1 + 2pi * Fcut * Ts) 첨부된 그림은 Matlab 7.0 (R14) 에서 LPF 를 검증해 보이고 있는 그림이다. 소스파일도 첨부한다. 두번째 그래프는 이상적인 데이터를 가정한 자료이고 (Freq = 10Hz) 세번째 그래프는 고주파 노이즈 성분의 패턴을 가정하여 그린 것이다. 네번째 그래프는 노이즈가 섞여있는 샘플링된 데이터를 나타낸다. 그리고 첫번째가 위의 이산식을 사용하여 얻어낸 결..

드디어 캡 제작이 완료 되었다. 오늘 밤에는 INNO 가 시력을 회복할수 있을 듯 싶다. 연구실 현준형한테 부탁하여 밀링 가공을 하였다. 내가 하고 싶었으나.. 기계쟁이가 아닌고로 하나 제작하는데 두시간 이상이 소비되는지라 형한테 애교좀 부리고 부탁하였더니 흔쾌히 가공을 해주셨다. 여섯개 제작시간 약 두시간 정도 되었던거 같다. 현준이형 고마워요~~ *^^* 금속이 아니라서 아주 가벼운것이 특징이다. 한개당 1g 약간 언더. 재질 : PVC 크기 : 15 * 8 * 8 (mm) 구멍 : 5PI 2개, M2 tap 무게 : 5g (total) 아래는 실제 가공된 모습

2004년 8월 27일에 열렸던 22회 서울대 대회 포스터 대회날 아침 학교앞 편의점에서 한 컷 이삭에서 샌드위치 주문하고 기다리며.. 멤버십 운영자 승우형이 참관차 오셨다. 후까시 용현형과 승우형이랑 한방 찍다.. 내 차례가 되어 미로에서 셋팅중이다. 용현이형이 옆에서 코치를 해주셨다. 덕분에 머리속은 멍해도 큰 실수를 안할수 있었다. 어찌나 떨리던지... 용현이형 아니였으면 셋팅도 제대로 못했을 것이다.. 시상식때 모습. 4위라는... 다른사람들의 예상밖의 결과(?)를 얻는순간. ㅋㅋ 쩝.. 격려상은 상장에 껍데기도 없다... 너무한거 아냐? 명색이 서울대 본선 수상인데... 흥!! 후까시 용현이형이 2등 우수상을 받는 모습. 내가 상탈때보다 더 기뻣다.. 형~ 축하해요!! 시상식 후 용현이형과 나란..

마우스와 인연을 맺기 시작한지 딱 5년만에 명실상부 국내 최대의 서울대 대회에 출전을 할 수 있었다. 물론 로봇을 시작하면서 매년 수차례 대회라는 것에 참가를 했고 나름대로 엄청난 노력을 쏟았지만 이때 대회 만큼 긴장되고 성취감에 빠졌었던 적은 없었던거 같다. 우물안 개구리였던 나를 더 넓은 세계로 안내해준 상문형 용현형.. 그 고마움을 보답하고 싶고 더 발전하는 내 모습을 보여드리고 싶은데 두형들 모두 입사를 하는 바람에 더이상 찾아뵙고 싶을때 찾아뵐 수 있는 상황이 못된다.. 아래 링크는 대회때 MBC 에서 촬영한 영상이라고 한다.. 동영상 보기 Click 상문형 마우스가 주행하는 모습도 볼 수 있고... 14초쯤에 나랑 비스무리 한 사람이 살짝 비춰지는데 나인지 아닌지는 잘 모르겠다... ㅡㅡa 아..

조립중인 INNO 의 사진을 올린다... 아직 눈도 안달려 있는 모습이다. 아트웍을 하면서 몇가지 실수를 하는 바람에 엄청난 삽질을 해야만 했다.. 지금도 PCB 가 불안불안한데.. 과연 문제를 해결 할 수 있을런지... 짜증도 나고... 기분 전환겸 사진이라도 찍어서 볼려본다.

몇번째 마우스 인지는 기억이 잘 안나지만... 가장 큰 노력을 쏟아 부으며 제작하고 있는 마이크로 마우스 INNO. INNO 란 Innovation 의 첫글짜를 딴 단어다. 이 녀석에 대한 문서화 작업을 시작한다. 위 그림은 3D 설계툴로 설계한 INNO 의 최종 모습이다.