INNO's Blog

후기라기 보다는 여행기에 가깝지 않을까 생각 됩니다. 지난 2007년 11월 16일 ~ 19일 일본 이바라키현 츠쿠바시 에서 열렸던 제28회 전일본 마이크로마우스 경연대회에 참가하였습니다. 벌써 입국한지 열흘이나 흘렀네요. ^^;; (가 아니라.. 세달이 넘었네요 -_-;;;) 처음 전일본 대회에 참가하였을때가 2004년 11월 이었던 걸로 기억합니다. 벌써 4년이나 지났네요.. 부우형님, 상길형님, 하윤이와의 인연도 그때부터 시작되었던 것이었드랬죠.. ㅎㅎ 이번 일본 원정은 개인적으로 많은 고난(?)을 동반한 경험이었습니다. 덕분에 욕심따위는 부려볼 생각도 못했고 그게 결국 득(?)이 되어 최악의 상황은 피할수 있었던.. 새옹지마 같은 경우였지요. 11월 초에 학위청구논문 제출이 있었기 때문에 인천대 ..

나까지마 아저씨의 2륜 신작이 거의 완성단계 인가 봅니다. 홍콩 대회는 코딩 시작이 부족하여 출전이 불가한듯 하네요. APEC 대회를 목표로 준비중인가 봅니다. 124g 이라고 하는데 MIN5의 108g 에 신경을 많이 쓰는가 봅니다. 10g 정도는 더 줄일수 있다고 하는데 배터리 무게까지 고려한 사항인지는 모르겠네요. 6륜을 접는 듯 하여 많이 아쉽군요. 무게 때문에 어쩔수 없었겠지만... 끝까지 386EX 를 고집하는 오닥 정신도 대단하네요. 아날로그디바이스의 300 자이로는 이제 필수 옵션이 된것같네요. 올해 전일본 대회는 매크로 사이즈 마지막으로써.. 흥미진진 하겠군요. 2008 버젼 뽐뿌가 마구 밀려 옵니다. ㅎㅎㅎ

나까지마 아저씨 블로그를 보니 홍콩에서 마우스 이벤트가 있다고 하는데요. 이타니 아저씨랑 같이 출전할 모양인가 봅니다. 새로운 소식인데 더 자세히 알 방법이 없군요. 새로운 국제대회가 시작되는 것인지... 하프 마우스로의 변경에 의한 침체 분위기 속에서 기쁜 소식이 아닐까 싶습니다만. 19일에 시립대 친선대회가 있지요? 빈손이지만 참석하려고 합니다. 다들 오랜만에 얼굴좀 봅시다. ㅎㅎ

간단하게 LED 점등 예제를 Flash 기반에서 작동 하도록 프로젝트를 구성한후 시리얼 부트로 버닝을 하여 테스트를 하려고 하였다.. 결과적으로 실패.. 예전에 2808 시리얼 부트하던 방법으로 작업을 진행 하던 도중 최종적으로 SDFlash 에서 28335 시리얼 부팅을 위한 프로젝트 파일을 아직 제공을 않하고 있다는 사실을 알게 되었다. 28335 프로젝트 파일이 올라와 있길래 가능할 줄 알았는데 자세히 보니 XDS 계열의 JTAG Interface 만 지원하는 파일이였다. 내가 가지고 있는 JTAG 은 TDS 계열... 지원을 안한다. 한참동안 고생한게 헛짓으로 되었고.. 이로 인하여 28335 플레쉬 버닝을 위한 방법을 고민해 보면... 다음과 같이 네가지 정동의 방법으로 요약된다. 1. TI 에..

싱크웍스 블로그에 TMS320F28335 FPU 성능에 관한 비교 분석이 포스팅 되었다. 관련글 : http://www.tms320blog.co.kr/f2833x/23 비슷한 실험을 한 후 정리하여 올릴라고 했는데 먼저 선수를 쳤군.. 아쉽다.. 내일 학위논문 최종 심사가 끝나면 좀더 자세한 실험을 하여 정리해 보려고 한다. FPU 성능은 기대 이상인거 같다. 테스트 코드는 다음과 같다고 한다. float32 Original_fre = 0.01; float32 Noise_frequency = 0.08; float32 Noise_amplitude = 0.5; for( n=0 ; n

FTP IP : 161.122.103.60 ID : microrobot PW : japan2007 제가 촬영하였던 동영상과 사진을 올려 놓았습니다. 시간 관계상 동영상의 경우 고압축 코덱을 사용하지 않았습니다. 자료의 용량은 대략 3 GB 정도 됩니다. ^^;; 기다리셨던 분들 받아가시기 바래요. 그리고 가지고 계신 자료의 업로드도 부탁드리겠습니다. 트래픽 눈치 보이는 연구실 컴퓨터 이므로 일시적으로만 열어 두겠습니다. 받아가시는 분들 덧글 남겨 놓으시면 참고할께요.. 후기등도 곧 올리도록 하겠습니다.

본선 성적 7위 특별상 수상

예전부터 찜찜하였던 속도 제어기를 다시 설계 하였다. 예전에 포스팅 했던 QEP 초기화 관련 설정으로 인하여 임펄스성 노이즈 문제도 사라져 있었다. 필터 등 몇몇 꼼수들을 제거하고 전형적인 PID 제어기를 구현 하였으며 약 한두시간 정도의 Try & Error (노가다) 를 통하여 게인값을 구한 후 위와 같은 속도 프로파일을 얻게 되었다. 썩 맘에 들지는 않으나 지금까지의 프로파일중 가장 그럴 듯 한 모양을 띄고 있다.

어찌어찌 개발환경 구축을 마무리 하고 LED 점등까지 성공 하였다. TI 에서 제공하는 예제를 컴파일 하여 JTAG 으로 다운로드 한 후 테스트 하였고 소비 전류를 확인해 보니 LED 점등시 319~324mA 전류소모가 있었다.. 생각보다 밥을 너무 많이 먹어서 설정 부분을 확인해 보니 모든 주변장치가 활성화 되어 있음. 사용하는 Timer0 만 살려놓고 다시 확인해 보니 229~235mA 의 전류 소모를 보인다. 다른 28x 계열과 1:1 비교를 해보지는 않았지만 느낌상 더 많은 전력 소모를 보이는것 같다. 심각하게 고려해 봐야 할 문제. 싱크웍스 블로그쪽에 보니 28335 모듈은 176pin 소켓에 방열 쿨러 까지 장착 한다고 하는 듯.. DSP 발열도 만만치 않을 듯 싶다. 생각보다 삽질이 많다. ..

기존 CCS 3.3 에서 FPU 관련 옵션이 먹통 이었던 문제를 해결하기 위하여 관련 문서를 찾아 보았다. 결론은 예상했던 대로 283x 출시 이후의 CCS 가 필요하다는 사실을 알게 되었다는 것. 기존에 가지고 있던 CCS 3.3 의 버젼이 3.3.38 이었고 밤새 다운로드 받은 평가판의 버젼을 살펴보니 역시 3.3.38 이었다. -_-;;; 역시 컴파일 안됨. 혹시나 하여 TI 의 CCS Updates 항복을 확인해 보았는데 새로운 버전의 CCS 를 다운받을 수 있었다. 사실 이 부분은 CCS 정품 사용자가 등록을 한 후 사용 할 수 있는 부분인데 예전에 정품 등록 이후에 접근이 안되는 문제가 있었었다. 내 시리얼 번호가 유출되었나보다 하고 까맣게 잊고 있다가 오늘에서야 다시 접속을 해보니 제대로 된..