직진 주행시 자이로 보정

지금까지 마우스를 하면서 주행시 벽과의 위치 보정을 할 때, 전적으로 적외선 센서만을

사용해 왔다.  기본적으로 적외선 광량에 의하여 벽과의 거리가 주어진다면 비례제어와

미분제어 등으로 위치 보정을 하는 방식이다.  마우스계의 본좌에 오른 여러 선배님들이나

지인들의 경우는 적외선 보정만으로 훌륭한 주행을 선보였으나 나의 경우 여러 문제점을

해결하지 못하고 좌절한 적이 한두번이 아니다. 

다들 알다싶이 중심값에 대한 오차에 일정 상수값을 곱하는 방식의 비례제어를 사용하는데

일정 속도에 대하여 비례게인을 맞추면 속도가 올라가거나 떨어졌을때 불안정한 주행을 하게 되고

이를 해결하기 위하여 광량값의 변화량을 사용하는 미분제어나 보정 수식에 속도 항을 추가하여

임의의 속도에 대하여 게인이 바뀔 수 있도록 해 주는 방법 등이 사용 되고 있을 터인데 나의 경우

재수가 좋을때는 잘 되지만 안될때는 엄청나게 불안한 주행을 보여 주는 경우가 허다했다.

주말에 마우스를 꺼내어 직진 주행시 자이로 출력을 이용하여 보정을 할 수 있도록 손을 보았다.

시간이 충분치 않아 간단히 컨셉만 디자인 하고 적용 시켜 보았는데 일단은 대만족.

고구려 하윤이나 후배 진홍이 한테 기본적인 원리를 들었던 처라 언젠간 적용해 봐야지 하다가

미루고 있었는데 왜 지금까지 안쓰고 있었을까 싶다.  프로그래밍 실력이 떨어지기 때문에

적용한 수식 자체도 세련되게 보이지도 않고 참 간단하다.  단순히 적외선 센서를 이용하여

비례제어된 보정 속도에 자이로 출력값에 대한 비례제어 수식을 추가 하였을 뿐인데 미분제어등이

다 빠져있음에도 불구하고, 게인도 대충 두어번 때려밖았음에도 불구하고 참 안정적인 직진 주행을

보여준다.  좀 더 세련되게 수식을 수정해 보고 싶지만 가능 할지는 모르겠다.  시간 날때 게인이나

좀 바꿔가면서 최적화를 시켜주면 큰 문제 없이 저속이든 고속이든 직진 주행에서는 안정적인

주행이 가능 해 질 듯 하여 일단 기분이 좋다.