후기라기 보다는 여행기에 가깝지 않을까 생각 됩니다. 지난 2007년 11월 16일 ~ 19일 일본 이바라키현 츠쿠바시 에서 열렸던 제28회 전일본 마이크로마우스 경연대회에 참가하였습니다. 벌써 입국한지 열흘이나 흘렀네요. ^^;; (가 아니라.. 세달이 넘었네요 -_-;;;) 처음 전일본 대회에 참가하였을때가 2004년 11월 이었던 걸로 기억합니다. 벌써 4년이나 지났네요.. 부우형님, 상길형님, 하윤이와의 인연도 그때부터 시작되었던 것이었드랬죠.. ㅎㅎ 이번 일본 원정은 개인적으로 많은 고난(?)을 동반한 경험이었습니다. 덕분에 욕심따위는 부려볼 생각도 못했고 그게 결국 득(?)이 되어 최악의 상황은 피할수 있었던.. 새옹지마 같은 경우였지요. 11월 초에 학위청구논문 제출이 있었기 때문에 인천대 ..
나까지마 아저씨의 2륜 신작이 거의 완성단계 인가 봅니다. 홍콩 대회는 코딩 시작이 부족하여 출전이 불가한듯 하네요. APEC 대회를 목표로 준비중인가 봅니다. 124g 이라고 하는데 MIN5의 108g 에 신경을 많이 쓰는가 봅니다. 10g 정도는 더 줄일수 있다고 하는데 배터리 무게까지 고려한 사항인지는 모르겠네요. 6륜을 접는 듯 하여 많이 아쉽군요. 무게 때문에 어쩔수 없었겠지만... 끝까지 386EX 를 고집하는 오닥 정신도 대단하네요. 아날로그디바이스의 300 자이로는 이제 필수 옵션이 된것같네요. 올해 전일본 대회는 매크로 사이즈 마지막으로써.. 흥미진진 하겠군요. 2008 버젼 뽐뿌가 마구 밀려 옵니다. ㅎㅎㅎ
FTP IP : 161.122.103.60 ID : microrobot PW : japan2007 제가 촬영하였던 동영상과 사진을 올려 놓았습니다. 시간 관계상 동영상의 경우 고압축 코덱을 사용하지 않았습니다. 자료의 용량은 대략 3 GB 정도 됩니다. ^^;; 기다리셨던 분들 받아가시기 바래요. 그리고 가지고 계신 자료의 업로드도 부탁드리겠습니다. 트래픽 눈치 보이는 연구실 컴퓨터 이므로 일시적으로만 열어 두겠습니다. 받아가시는 분들 덧글 남겨 놓으시면 참고할께요.. 후기등도 곧 올리도록 하겠습니다.
예전부터 찜찜하였던 속도 제어기를 다시 설계 하였다. 예전에 포스팅 했던 QEP 초기화 관련 설정으로 인하여 임펄스성 노이즈 문제도 사라져 있었다. 필터 등 몇몇 꼼수들을 제거하고 전형적인 PID 제어기를 구현 하였으며 약 한두시간 정도의 Try & Error (노가다) 를 통하여 게인값을 구한 후 위와 같은 속도 프로파일을 얻게 되었다. 썩 맘에 들지는 않으나 지금까지의 프로파일중 가장 그럴 듯 한 모양을 띄고 있다.
일시 : 2007년 11월 16일 ~ 18일 장소 : Tsukuba International Congress Center (EPOCHAL TSUKUBA), (Takezono, Tsukuba, Ibaraki) 참가신청 : 10월 15일 까지 영문 홈페이지 : http://www.robomedia.org/directory/en/mouse-e.html 올해있을 전일본 대회 공지가 떴다.. 작년과 마찬가지로 동경이 아닌 다른 도시... 젠.... 시립대 상품으로 3명, 단국대에서 서너명, 태준형과 회사분들 세분, 제틴 몇명.... 역대 가장 대규모의 원정단이 될 듯 하다.. 대략 십여명이 넘어설 듯... 갈 수 있을까...? 간다는 전제로 준비 하련다.. 못굴려도 간다. 하지만 두개의 과제 평가가 그때쯤 이라는..
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