이동로봇이 정지상태로 부터 일정한 속도로 이동을 하기 위해서 보통 위와 같은 속도 프로파일을 사용한다. 물론 jerk 제어를 사용하면 S 프로파일을 적용 할 수 있겠지만 계산과정을 단순화 하기 위하여 위와 같은 등가속도 운동을 전제로 한다. 현재 주행 로봇에서 가장 많이 사용하고 있는 구동 방식은 차륜구동 방식 이므로 차륜 구동에 필요한 토크를 구하는 방법을 적용한다. 그림에서 보듯이 차륜축에 가해지는 전체 토크는 Tm 이라고 할때 가속운동시 필요한 토크 : Tm=Ta+L, 등속운동시 필요한 토크 : Tm=L 이다. Ta는 가속 토크, L은 마찰부하 토크. 각각의 계산은 다음의 공식에 의하여 이루어진다. Ta = J / g × 2πf / t Ta: 가속토크(kg·cm) J: 부하관성 모멘트(kg·cm2)..
제작중인 마우스가 가끔씩 폭주를 하는 현상이 있었다. 특정한 상황에서 발생하는 문제가 아닌지라 어떻게 해결을 해야하나 참 막막하던 찰라에 선응이 블로그를 보고 혹시 나도? 제어기 루틴을 보면 QEP 의 카운터 레지스터 값을 읽고 초기화를 해주는 부분이 있는데 EQep1Regs.QEPCTL.bit.SWI = 1; // Software initialization of position counter 처음 개발당시 위와 같은 명령어를 사용하다가 직관적이지 못하다 싶어서 EQep1Regs.QPOSCNT = 0; 과 같이 초기화를 해주는 방법을 사용하고 있었다. 하지만 버그가 있는 모양이다. 아주 안되는 것도 아니고 가끔식 문제를 일으키니 사람 환장할 수 밖에... 초기화 명령를 사용함으로써 간헐적으로 폭주하는 증..
지금까지 사용하고 있는 대각지향 등고선법 주행 알고리즘은 비교적 효율적인 탐색과 최단거리주행을 보여주고 있으나 완전한 주행 알고리즘이라고 하기엔 찝찝한 부분이 상당히 많다. 미탐색 구간이 없다면 거의 틀림없는 최단거리를 산출 할 수 있지만 요즘 출제되고 있는 미로의 경향을 보면 전형적인 대각지향 등고선법이 불리하게 출제되는 느낌을 지울 수가 없다. 실제로 최근 출제된 국내외 미로를 검증 한 결과 세번 이상의 탐색 주행 이후에나 최단거리를 구할 수 있는 등 단점이 많이 들어나고 있다. 첫번째 탐색 주행시 가급적 미탐색 구간을 줄이고 탐색을 마칠 수 있는 효율적인 알고리즘이 필요하다.. 간만에 주행 알고리즘을 다시 들여다 보고 몇몇 부분에 손을 대어보았지만 썩 만족스럽지 못하다. (동영상 저장은 캠타시아라는..
하윤이 APEC 참가 동영상을 보다가 미로가 잼있다 싶어서 내 시뮬레이션을 돌려 보려고 APEC2007 미로파일을 만들었다. 동영상을 보면서 만들라고 했는데 앵글이 사선이라 확실하지 않은 블록들이 있는 관계로 혹시나 해서 나까지마 아저씨 홈페이지에 출제미로가 확실히 나옴. ㅋ 미로 에디터는 후배 백경훈이 Windows API 로 제작한 Maze Editor 를 사용. 하드웨어 만질 시간도 없는데 당분간은 알고리즘 작업을 좀 해볼까 싶다..
지금까지 마우스를 하면서 주행시 벽과의 위치 보정을 할 때, 전적으로 적외선 센서만을 사용해 왔다. 기본적으로 적외선 광량에 의하여 벽과의 거리가 주어진다면 비례제어와 미분제어 등으로 위치 보정을 하는 방식이다. 마우스계의 본좌에 오른 여러 선배님들이나 지인들의 경우는 적외선 보정만으로 훌륭한 주행을 선보였으나 나의 경우 여러 문제점을 해결하지 못하고 좌절한 적이 한두번이 아니다. 다들 알다싶이 중심값에 대한 오차에 일정 상수값을 곱하는 방식의 비례제어를 사용하는데 일정 속도에 대하여 비례게인을 맞추면 속도가 올라가거나 떨어졌을때 불안정한 주행을 하게 되고 이를 해결하기 위하여 광량값의 변화량을 사용하는 미분제어나 보정 수식에 속도 항을 추가하여 임의의 속도에 대하여 게인이 바뀔 수 있도록 해 주는 방법..
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